Zmeny
3.4.2 - Doplnen TIMER 3s pro mereni
3.4.3 - Opravena chyba nastavení norm.mag (save normalizace acc a mag), doplneno 2x pipne pri 3x mereno na jeden bod
3.4.4 - Přidáno nastaveni->konfigurace slouží pro různé varianty periferii (2 - změna os X a Y u magnetometru "červená verze"), v nast BT upraveny verze pro uvozovky , zjiětěna chyba na desce EN propojeno s +3,6V 
3.5.0 - Opraven RTC datum, upraven kompas a inklinometr (grafika), v menu vytvořena položka DÁLKOMĚR a naprogramován dálkoměr, přidána funkce detekce a kompatibility laseru M88B (souběžně podporuje i M703B)
3.6.1 - Dodělány fukne pro terminál pro přístup k souboru (SD kartě) (dir, cat, soubor), doplněna nápověda help. Poupraven zápis do souboru. Opraveny drobné chyby u zápisu do souboru (čas editace,...).Dodělána funkce inicialice proměné "nast".     
3.6.2 - opravena chybka pozice "kal" v terminálu (příkaz cat kalib1.txt) vypsal kalibraci ne soubor kalib1.txt
3.6.3 - opravena chybka, že u některých verzí se špatně zobrazovalo napětí na baterce a tím i procenta nabití
----Deska DPS v8-----
4.1.1 - 4.1.2 - Přechod na 2" displej 240x320 a novou DPS. Upravena grafika pro větší displej. Přepsán ovladač displeje, aby fungoval rychleji. Upraveno menu, aby reagovalo lépe a plynuleji na stisk kláves, a aby se postupně zrychlovalo při stisku klávesy. Opraveno bootování a detekce chybějícího akcelerometru a magnetometru. Opravena SPI linka, aby nekonečně nečekala na neexistující zařízení.
4.1.3 - U kompasu dopsano nápovědu: OK- laser on/off V- uzamčení hodnot. Do bootovacího menu dopsana nápověda: ^ - nenačtou se  koeficiety, V - pauza. Možnost blokování pokud je |acc| nebo |mag| nebo fi mimo rozsah - klepe se ruka
----Deska DPS v9-----
9.0.0 - Nová DPS v9. Nové MCU STM32F411 (128kB RAM, 512kB FLASH) s tím překopání sofwaru pro nové MCU (virtual eeprom, nový pinout, atd..). Číslování softwaru stejné jako hardware. Automatické vypínání displeje. Automatický sleep režim. MAC adresa BT v informaci a v boot menu. Vytvoření pojmenování dista NAME. Zrychlení zvuku (generování pomocí přerušení). V nastavení přidáno nastavení datumu a času. Rychlejší načítání obrázků na displeji + čtení z SD karty pomocí DMA. Přidány hodiny na hlavní obrazovku.
9.1.0 - Přidání file manageru. Prohlížení souborů. U dálkoměru měření dvou bodů (vzdálenost dvou bodů v prostoru). U dálkoměru rychlejší vykreslování trojúhelníku. Experimentání vykreslení půdorysu jeskyně.  Dopsáno do programu rychlé vypínání periferií, aby se snadno dala testovat spotřeba. (například vyřadit BT a podobně)
9.2.0 - Vykreslování půdorysu a bokorysu jeskyně. Vylepšené zobrazení ukládání do souboru, pokračování v minulém souboru. Mazání posledního bodu v souboru. Zobrazování souboru. Přidán příkak rm (mazání souborů). Přidání nápisů "čekej..." u dlouhých výpočtů. Kalibrace ze souboru. A další...
9.3.0 - Opravena chyba, že když byl topodroid připojen neustále přes BT, pak se zasílala s naměřenými hodnotami i debug data (D:5.254m,0045%%%%%%%%). Přidána funkce SLEEP LOCK (probuzení pomocí klávesov zkratky). Přidána funkce ignorce nekvalitního laseru - vedlo k občasným chybám příliš velké naměřené vzdálenosti (například změřilo 32m místo 5m když byla kvalita měření příliš špatná). 
9.3.1 - Opravena chyba výcenásobného zápisu do eeprom (fungovalo jen jednou a pak ne). Přidána položka - deklinace. Při výpisu koeficientů zobrazuje i nastavení ACC MAG vector mag. pole atd... Opravena funkce default nast v BT terminálu. Přidána možnost nastavevení hodnot chvění.

Co dodělat
----------
Možnost BT TERMINÁLU z hlavní nabídky
Odpory LED diody
Test uzavřeného polygonu. Zjištění chyby.


